Каскадные автоматические системы регулирования (АСР). Каскадные автоматические системы регулирования (АСР) Каскадная система регулирования температуры

Вопросы, рассматриваемые в лекции:

1. Что такое эквивалентный объект в каскадной САР.

2. Объяснение эффективности каскадных АСР.

3. Методы расчета каскадных АСР.

4. Расчет АСР с дополнительным импульсом по производной.

Системами каскадного регулирования называют такие системы, у которых выходной сигнал одного из регуляторов направляется в качестве задания на другой. Основной и вспомогательный параметры объекта подаются соответственно в виде входных сигналов на эти регуляторы. При этом только основной регулятор имеет независимое задание. Выходной сигнал вспомогательного регулятора подается в качестве регулирующего воздействия на объект. Обычно вспомогательный замкнутый контур регулирования, образованный быстродействующей частью объекта и вспомогательным регулятором, находится внутри основного контура регулирования. На рисунке 1.8.1 приведена схема системы каскадного регулирования. Системы каскадного регулирования обеспечивают:

1) быструю компенсацию возмущений, воздействующих на вспомогательный контур регулирования, вследствие чего эти возмущения не вызывают отклонения основного параметра от заданного значения;

1 – основной регулятор; 2 – вспомогательный регулятор; 3, 4 – быстро – и медленнодействующие части объекта

Рисунок 1 - Схема каскадного регулирования

2) существенное уменьшение фазового сдвига в быстродействующей части объекта вследствие образования вспомогательного контура регулирования, что повышает быстродействие основного контура;

3) компенсацию изменения коэффициента передачи быстродействующей части объекта путем изменения коэффициента передачи вспомогательного контура регулирования;

4) требуемую подачу вещества или энергии в объект

Таким образом, системы каскадного регулирования целесообразно применять в тех случаях, когда необходимо поддерживать регулируемый параметр на заданном значении с высокой степенью точности, а также при очень большом запаздывании объекта. Вспомогательный контур регулирования может быть, например, замкнут вокруг интегрирующего элемента объекта с целью преодоления его собственного запаздывания. В качестве вспомогательной переменной можно использовать расход, так как благодаря быстродействию контура регулирования этого параметра предотвращаются значительные отклонения основной регулируемой величины.

Для создания системы каскадного регулирования необходимо предварительно выявить приемлемую промежуточную переменную, что в ряде случаев довольно трудно.

Системы каскадного регулирования расхода используются для непрерывной подачи вещества в объект или вывода его из объекта. Обычно регулирование расхода осуществляется изменением давления воздуха, подаваемого на клапан с нелинейной характеристикой. Если при этом измерение текущего значения параметра выполняется методом переменного перепада давления (при котором выходной сигнал датчика нелинейно зависит от расхода), то обе нелинейности компенсируют друг друга.

Использование метода переменного перепада давления во вспомогательном контуре при регулировании процессов теплообмена или смешения может привести к дополнительным трудностям. Предположим, что регулируемый параметр объекта линеен по отношению к расходу. Выходной сигнал основного регулятора пропорционален перепаду давления, изменяющемуся прямо пропорционально квадрату расхода. Следовательно, коэффициент передачи контура будет изменяться обратно пропорционально расходу. Однако многие процессы необходимо регулировать в момент пуска; кроме того, часто необходимо длительно поддерживать в объекте низкие значения расхода, что довольно сложно. Если основной регулятор не переведен на ручное управление, то в контуре регулирования около нулевого значения расхода возникнут незатухающие колебания. Для того, чтобы этого не произошло, целесообразно включить в линию измерения расхода с целью линеаризации вспомогательного контура устройство для извлечения квадратного корня.

Период колебаний контура регулирования расхода обычно равен нескольким секундам. Поэтому расход в качестве основного параметра в каскадных схемах при регулировании процессов теплообмена или смешения не используют.

При регулировании уровня кипящих жидкостей или конденсирующихся паров применяют системы каскадного регулирования с коррекцией по расходу. В таких системах период собственных колебаний основного контура больше, чем период колебаний контура регулирования расхода.

Системы каскадного регулирования температуры используются довольно широко. При проведении химических реакций для получения высокого качества регулирования выходной сигнал регулятора температуры реактора обычно направляют в камеру задания регулятора температуры хладоагента, т. е. используют схему каскадного регулирования температуры хладоагента по температуре реактора. Интенсивность теплообмена зависит от разности температур реагирующих веществ и хладоагента, поэтому текущее значение температуры хладоагента влияет на процесс.

На работу системы регулирования влияют нелинейности и фазовые сдвиги вспомогательного контура регулирования. Так как в такой системе диапазон пропорциональности вспомогательного регулятора температуры обычно не превышает 25%, то действием астатической составляющей этого регулятора можно пренебречь.

Незначительное перерегулирование по температуре хладоагента не оказывает большого влияния на работу системы, поскольку астатическая составляющая всегда действует в основном контуре. Наличие астатической составляющей во вспомогательном контуре лишь несколько уменьшило бы скорость изменения температуры. При регулировании температуры хладоагента в реакторе периодического действия астатическая составляющая не используется. Обычно при проектировании систем каскадного регулирования основной задачей является определение соотношения периодов собственных колебаний основного и вспомогательного контуров регулирования температуры. Если в обоих контурах использован один и тот же метод измерения, то соотношение между периодами собственных колебаний контуров линейно и, следовательно, коэффициент передачи основного контура будет постоянным.

Расчет каскадной АСР предполагает определение настроек основного и вспомогательного регуляторов при заданных динамических характеристиках объекта по основному и вспомогательному каналам. Поскольку настройки основного и вспомогательного регуляторов взаимозависимы, расчет их проводят методом итераций.

На каждом шаге итерации рассчитывают приведенную одноконтурную АСР, в которой один из регуляторов условно относится к эквивалентному объекту.

Эквивалентный объект для основного регулятора представляет собой последовательное соединение замкнутого вспомогательного контура и основного канала регулирования.

W Э (p) = [- R 1 (p) / 1 – W(p)*R 1 (p) ]* W(p), (1)

где R 1 (p) – передаточная функция вспомогательного регулятора,

W(p) = W 1 (p) * W 2 (p) – передаточная функция объекта

Эквивалентный объект для вспомогательного регулятора является параллельным соединением вспомогательного канала и основной разомкнутой системы.

W Э 1 (p) = W 1 (p) – W(p)*R (p), (2)

где R (p) – передаточная функция основного регулятора

В зависимости от первого шага итерации различают два метода расчета каскадных АСР.

1-й метод. Расчет начинают с основного регулятора. Метод используют в тех случаях, когда инерционность вспомогательного канала намного меньше, чем основного. На первом шаге принимают допущение о том, что рабочая частота основного контура намного меньше, чем вспомогательного. И тогда:

W Э (p) = W 2 (p) . (3)

На втором шаге рассчитывают настройки вспомогательного регулятора для эквивалентного объекта.

В случае приближенных расчетов ограничиваются первыми двумя шагами. При точных расчетах их продолжают до тех пор, пока настройки регуляторов, найденные в двух последовательных итерациях, не совпадут с заданной точностью.

2-й метод. Расчет начинают со вспомогательного регулятора. На первом шаге предполагают, что внешний регулятор отключен. Таким образом, в первом приближении настройки вспомогательного регулятора находят по одноконтурной АСР для вспомогательного канала регулирования из выражения:

W Э 1 (p) = W 1 (p) . (4)

На втором шаге рассчитывают настройки основного регулятора по передаточной функции эквивалентного объекта. Для уточнения настроек вспомогательного регулятора расчет проводят по передаточной функции. Расчеты проводят до тех пор, пока настройки вспомогательного регулятора, найденные в двух последовательных итерациях, не совпадут с заданной точностью.

АСР с дополнительным импульсом по производной из промежуточной точки.

Такие системы обычно применяют при автоматизации объектов, в которых регулируемый технологический параметр (например, температура или состав) распределен по пространственной координате (как в аппаратах колонного или трубчатого типа). Особенность таких объектов состоит в том, что основной регулируемой координатой является технологический параметр на выходе из аппарата, возмущения распределены по длине аппарата, а регулирующее воздействие подается на его вход. При этом одноконтурные замкнутые АСР не обеспечивают должного качества переходных процессов вследствие большой инерционности канала регулирования.

Подача на вход регулятора дополнительного импульса из промежуточной точки аппарата дает опережающий сигнал, и регулятор включается в работу прежде, чем выходная координата отклонится от заданного значения.

Для того чтобы обеспечить регулирование без статической ошибки, необходимо, чтобы в установившихся режимах дополнительный импульс исчезал. С этой целью вспомогательную координату пропускают через реальное дифференцирующее звено, так что входной сигнал регулятора равен e=y+y’ 1 –y 0 (рисунок 1.9.1а). В установившихся режимах, когда y’ 1 =0, при e=0, y=y 0 .

а – исходная схема; б – преобразованная к схеме каскадной АСР

Рисунок 2 - Структурные схемы АСР с дополнительным импульсом по производной из промежуточной точки

Эффективность введения дополнительного импульса зависит от точки его отбора. Выбор последней определяется в каждом конкретном случае динамическими свойствами объекта и условиями его работы. Так, измерение y 1 в начале аппарата равносильно дополнительному импульсу по возмущению, которое поступает по каналу регулирования. При этом дифференцирующее устройство играет роль динамического компенсатора возмущения. Измерение y 1 на выходе объекта (y 1 =у) равносильно введению производной от основной координаты. Для каждого объекта можно выбрать оптимальное место отбора дополнительного импульса, при котором качество регулирования оказывается наилучшим.

Расчет подобных систем регулирования аналогичен расчету каскадных АСР после соответствующих преобразований. В приведенной каскадной АСР на рисунке 2 б роль внешнего регулятора играет звено с передаточной функцией R д -1 (p), а внутреннего – последовательно соединенные регулятор и дифференциатор, так что передаточные функции для приведенных регуляторов соответственно равны.

Применяется на сложных объектах, когда на выходной параметр j влияет несколько возмущений, измерить которые не представляется возможным. В этом случае выбирается какой-либо объект с промежуточным параметром j 1 , который измерить можно, и по нему строится регулирование объекта. Получаем первый контур регулирования. Этот регулятор не учитывает часть действующих на сложный объект возмущений, которые влияют на выходной параметр j. По параметру j строится второй контур регулирования. Регулятор второго контура управляет работой регулятора первого контура, изменяя ему задание таким образом, чтобы его работа скомпенсировала влияние возмущений на выходной параметр j. В этом состоит смысл каскадного регулирования (1-й и 2-й каскады регулирования).

Рис. 5.18. Схема САР уровня воды в барабане котла:

Н б – уровень воды в барабане котла; D пп – расход перегретого пара (l); W в – расход питательной воды (m об); ЗД – задатчик (задает значение уровня Н б,0); ВЭК – водяной экономайзер; ПП – пароперегреватель

Рассмотрим это на схеме регулирования сложного объекта, состоящего из последовательного соединения трех объектов с возмущениями (рис. 5.19).

Регулятор промежуточного параметра j 1 стремится поддерживать его постоянным и равным j 1,0 . Это 1-й каскад регулирования.

Этот регулятор учитывает только возмущение l 1 . Возмущения l 2 и l 3 будут влиять на выходной параметр j. Регулятор j (2-й каскад регулирования) будет поддерживать параметр j постоянным j 0 за счет того, что через задачик переменного задания (ЗПЗ ) будет изменять задание первому контуру на величину ±Dj 1 . Получив это добавление задания, регулятор j 1 будет так изменять параметр j 1 , чтобы скомпенсировать влияние возмущений l 2 и l 3 на выходной параметр j. Регулятор j (2-го каскада) как бы корректирует работу первого регулятора (по j 1), поэтому его называют корректирующим регулятором (КР) .

Рис. 5.19. Схема каскадного регулирования:

ЗД – задатчик; ЗПЗ – задатчик переменного задания; КР – корректирующий регулятор

Примером каскадного регулирования может служить распределение тепловой нагрузки между несколькими котлами, работающими на общую паровую магистраль (рис. 5.20).

Рис. 5.20. Регулирование тепловой нагрузки котлов, работающих на общую паровую магистраль: РСЗ – размножитель сигналов задания; ГКР – главный корректирующий регулятор

В паровую магистраль два котла подают пар с расходами D к1 и D к2 . Из паровой магистрали пар поступает к турбинам Т 1 ; Т 2 и Т 3 с расходами D Т1 ; D Т2 и D Т3 . Если существует баланс поступающих расходов пара от котлов и уходящих из магистрали к турбинам, то давление пара в магистрали р м не будет изменяться (р м,0).

Если турбины начинают потреблять больше или меньше пара, то баланс притока пара в магистраль и его расхода из магистрали нарушается, и давление р м необходимо регулировать. Промежуточными объектами в этой системе являются котлы К 1 и К 2 , а промежуточными параметрами – тепловые нагрузки котлов D q 1 и D q 2 . По ним строится регулятор тепловой нагрузки (РТН ), который управляет подачей топлива (газа). Это первый каскад регулирования.

Регуляторы поддерживают постоянными тепловые нагрузки D q 1,0 и D q 2,0 , а тем самым и расходы пара D к1 и D к2 . Если давление в магистрали р м начинает изменяться (параметр j), вступает в работу регулятор давления р м (это 2-й каскад), который в зависимости от величины отклонения давления ±Dр м =(р м - р м,0) вырабатывает на выходе сигнал, и через размножитель сигналов задания (РСЗ ) управляет работой регуляторов тепловой нагрузки котлов (РТН ), изменяя им задание на величину ±DD q . В соответствии с этим сигналом регуляторы РТН изменяют подачу топлива на котлы и тем самым выработку расходов пара D к1 и D к2 таким образом, чтобы восстановить давление в магистрали р м.

В том случае, если и эти способы регулирования не дают желаемых результатов, идут на ограничение возмущений l.

Рис.1. Структура каскадного ПИД-регулятора температуры в рубашке реактора

Рис.2. Структура каскадного ПИД-регулятора температуры в обратном холодильнике реактора

1. Регуляторы

Общие моменты

– Подсистема регулирования состоит из четырех ПИД-регуляторов, образующих два каскада регулирования (Рис.1., Рис.2.);

– Управление ведущим и ведомым регуляторами (изменение режима работы и задания) разрешается всегда, независимо от того, в работе реактор или нет как с мнемосхемы "Состояние установки", так и из окон регуляторов;

Резервирование регуляторов

– Для повышения надежности в системе предусмотрено резервирование регуляторов. Основным считается программный регулятор, резервным – аппаратный (SIPART DR22).

– Изменение коэффициентов аппаратного регулятора (коэффициент передачи, постоянная времени интегрирования и постоянная времени дифференцирования) в соответствии с настройками программного регулятора производится по нажатию кнопки "Применить" в окне настроек программного регулятора;

Структура программного регулятора

Структура программного регулятора приведена на Рис.1., Рис.2.

Управление регулятором

– Управление всеми четырьмя регуляторами реактора осуществляется из окон регуляторов или с мнемосхемы "Состояние установки". Внешний вид окон приведен на Рис.1., Рис.2.

– По каждому из четырех регуляторов реактора существует индивидуальное окно, имеющее две формы: основную – "окно управления регулятором" и вспомогательную – "окно настроек регулятора". Переключение между этими формами производиться по нажатию кнопок или в верхней правой области окон.

– По нажатию кнопки "RAMP" (есть только на окне ведущего регулятора по холодильнику) открывается окно настройки и управления рэмпом (см. Рис.2.).

– Сам рэмп – это линейное изменение задания по температуре от значения "Начальное значение" до значения "Конечное значение" за время "Время перехода";

– Окно настройки и управления рэмпом предназначено для наблюдения за ходом рэмпа, а также предоставляет оператору возможность управления рэмпом;

– В исходном состоянии при неактивном рэмпе кнопка "Стоп" нажата, кнопки "Старт" и "Пауза" отжаты, кнопка "Пауза" недоступна, поля "Конечное значение" и "Время перехода" доступны для ввода, в поле "Начальное значение" отображается текущее значение температуры, в полях "Прошедшее время" и "Оставшееся время" – нуль;

– При активном рэмпе кнопки "Стоп" и "Пауза" отжаты, кнопки "Старт" нажата, кнопка "Пауза" доступна, все поля недоступны для ввода.

В поле "Начальное значение" отображается значение температуры, с которого было начато плавное изменение задания регулятора после нажатия кнопки "Старт" или запуска рэмп системой.

В поле "Конечное значение" отображается значение задания регулятора, которое будет установлено после завершения рэмпа.

В поле "Время перехода" отображается общее время рэмпа, в поле "Прошедшее время" – прошедшее время рэмпа, в поле "Оставшееся время" – оставшееся время рэмпа;

– По истечении времени "Время перехода" задание регулятора равно значению "Конечное значение", поля ввода и кнопки принимают исходное состояние;

Проведение рэмпа оператором

– В системе существует возможность проведения рэмпа по команде оператора с настройками, заданными оператором;

– Перед запуском рэмпа оператор вводит требуемые значения в поля "Конечное значение" и "Время перехода";

– От начала фазы полимеризации до момента начала первой плановой дополнительной дозировки воды оператору в поле "Конечное значение" запрещено вводить значение большее, чем текущая температура в реакторе.

Если реактор в работе, до начала фазы полимеризации и от момента начала первой плановой дополнительной дозировки воды, поля ввода в окне настройки и управления рэмпом недоступны для ввода оператору, кнопки управления рэмпом недоступны для нажатия оператору.

Если реактор не в работе, поля ввода в окне настройки и управления рэмпом доступны для ввода оператору, кнопки управления рэмпом доступны для нажатия оператору;

– Для запуска рэмпа оператор нажимает кнопку "Старт", кнопка "Стоп" при этом отжимается";

– Во время рэмпа в поле вывода "Начальное значение" отображается значение температуры, с которого было начато плавное изменение задания регулятора после нажатия кнопки "Старт";

– Если во время проведения рэмпа требуется изменить его параметры (конечное значение или время перехода) необходимо нажать кнопку "Пауза". Кнопка "Старт" в этом случае остается нажатой, "Стоп" – отжатой, а поля ввода "Конечное значение" и "Время перехода" доступными для ввода. Изменение подпрограммой RAMP задания регулятора и отсчет прошедшего времени в поле "Прошедшее время" при этом будет временно приостановлено;

– После того, как новые параметры рэмпа введены в поля ввода, оператор отжимает кнопку "Пауза", автоматически пересчитывается значение в поле вывода "Оставшееся время" и возобновляется процесс плавного изменения задания с новыми параметрами и отсчет времени рэмпа в поле "Прошедшее время";

– Расчет нового значения в поле "Оставшееся время" производиться следующим образом: . Если рэмп до нажатия кнопки "Пауза" длился больше времени, чем ввели в поле "Время перехода" во время паузы, то оставшееся время принимается равным нулю, задание регулятора устанавливается равным значению в поле "Конечное значение";

– В двух случаях: по нажатию кнопки "Старт" и по отжатию кнопки "Пауза" производится установка задания ведущему регулятору в рубашке на один градус меньше чем "Конечное значение" рэмпа;

Функционирование регуляторов

– Все четыре регулятора реактора имеют два режима работы: ручной и автоматический. В ручном режиме обратная связь разомкнута, ПИД-алгоритм не функционирует, оператор и система имеют возможность изменять управляющее воздействие на клапан. В автоматическом режиме обратная связь замкнута, работает ПИД-алгоритм, оператор и система имеют возможность изменять задание по температуре;

– Четыре регулятора реактора объединены в две каскадные схемы регулирования, в каждой из которых есть ведущий и ведомый регулятор. Каскад считается замкнутым, если ведомый и ведущий регуляторы находятся в автоматическом режиме;

– Ведущий регулятор не может находиться в автоматическом режиме управления, если ведомый находится в ручном режиме. Если оператор или система переключает ведомый регулятор в ручной режим, ведущий также переключится в ручной режим, каскад размыкается. Если оператор или система переключает ведомый регулятор в автоматический режим, режим ведущего не изменяется (остается в ручном), каскад остается не замкнутым. Ведущий регулятор можно переключить в автоматический режим только если ведомый находиться в автоматическом режиме;

– При включении ведущего регулятора в автоматический режим обеспечивается безударность замыкания каскада путем предустановки управляющего воздействия ведущего регулятора равного заданию ведомого регулятора.

Вопросы эффективной работы насосно-силового оборудования в последние годы становятся все более актуальными в связи с ростом тарифов на электрическую энергию, расходы на которую в общей структуре затрат могут быть очень значительными.

Водоснабжение и водоотведение относятся к отраслям промышленности с интенсивным использованием насосного оборудования, доля электроэнергии потребляемой насосами составляет более 50% от общего энергопотребления. Поэтому вопрос снижения затрат на электроэнергию для водоснабжающих организаций заключается, прежде всего, в эффективном использовании насосного оборудования.

В среднем КПД насосных станций составляет 10-40 %. Несмотря на то, что КПД наиболее часто применяемых насосов, составляет от 60% для насосов типа К и КМ и более 75% для насосов типа Д.

Главные причины неэффективного использования насосного оборудования следующие:

Переразмеривание насосов, т.е. установка насосов с параметрами подачи и напора большими, чем требуется для обеспечения работы насосной системы;

Регулирование режима работы насоса при помощи задвижек.

Основные причины, которые приводят к переразмериванию насосов следующие:

На стадии проектирования закладывается насосное оборудование с запасом на случай непредвиденных пиковых нагрузок или с учетом перспективного развития микрорайона, производства и т.д. Нередки случаи, когда подобный коэффициент запаса может достигать 50%;

Изменение параметров сети - отступления от проектной документации при строительстве, коррозия труб во время эксплуатации, замена участков трубопроводов при ремонте и т.п.;

Изменение объемов водопотребления в связи с ростом или сокращением численности населения, изменением количества промышленных предприятий и т. д.

Все эти факторы приводят к тому, что параметры насосов, установленных на насосных станциях, не соответствуют требованиям системы. Для обеспечения требуемых параметров насосной станции по подаче, напору в системе эксплуатирующие организации прибегают к регулированию потока при помощи задвижек, что приводит к значительному увеличению потребляемой мощности как из-за работы насоса в зоне низкого КПД так и за счет потерь при дросселировании.

Методы снижения энергопотребления насосных агрегатов

Оптимальное энергопотребление оказывает существенное влияние на жизненный цикл насоса. Расчет технико‐экономического обоснования конкурентоспособности выполняется по методике стоимости жизненного цикла, разработанного профильными западными институтами.

В таблице №1 рассматриваются основные методы, которые, по данным Гидравлического института США и Европейской ассоциации производителей насосов, приводят к снижению энергопотребления насосов, а также дана величина потенциальной экономии.

Таблица №1. Меры по снижению энергопотребления и их потенциальный размер.

Основной потенциал по энергосбережению заключается в замене регулирования подачи насоса задвижкой на частотное или каскадное регулирование , т.е. применении систем способных адаптировать параметры насоса под требования системы. При принятии решения о применении того или иного способа регулирования необходимо учитывать, что каждый из этих способов также следует применять, отталкиваясь от параметров системы, на которую работает насос.

Рис. Каскадное регулирование режима работы трех насосов, установленных параллельно при работе на сеть с преимущественно статической составляющей.

В системах с большой статической составляющей применение каскадного регулирования, т.е. подключение и отключение необходимого количества насосов позволяет осуществлять регулирование режима работы насосов с высокой эффективностью.

Каскадное регулирование - это регулирование, в котором два или больше контуров регулирования соединены так, чтобы выход одного регулятора корректировал уставку другого регулятора.

На рисунке выше приведена блок-схема, которая иллюстрирует понятие каскадного регулирования. Блоки на диаграмме фактически представляют компоненты двух контуров регулирования: ведущий контур, который составлен из элементов системы регулирования A, E, F, и G и ведомый контур, который составлен из элементов системы регулирования A, B C, и D. Выход регулятора ведущего контура является заданием (уставкой) для регулятора ведомого контура регулирования. Регулятор ведомого контура вырабатывает управляющий сигнал для исполнительного механизма.

Для процессов, которые имеют значительные характеристики запаздывания (емкость или сопротивление, которые замедляют изменения переменной), ведомый контур регулирования каскадной системы может обнаружить рассогласование в процессе раньше и уменьшить тем самым время, требующееся для устранения рассогласования. Можно сказать, что ведомый контур регулирования «делит» запаздывание и уменьшает воздействие возмущения на процесс.

В системе каскадного регулирование используется больше, чем один первичный чувствительный элемент, и регулятор (в ведомом контуре регулирования) получает больше, чем один входной сигнал. Следовательно, система каскадного регулирования - это многоконтурная система регулирования.

Пример системы каскадного регулирования

В примере выше контур регулирования будет в итоге ведущим контуром при построении системы каскадного регулирования. Ведомый контур будет добавлен позже. Цель этого процесса состоит в том, чтобы нагреть воду, проходящую через внутреннее пространство теплообменника, обтекая трубы, по которым пропускается пар. Одна из особенностей процесса - то, что корпус теплообменника имеет большой объём и содержит много воды. Большое количество воды обладает ёмкостью, позволяющей сохранять большое количество теплоты. Это означает, что, если температура воды на входе в теплообменник изменится, эти изменения проявятся на выходе теплообменника с большим запаздыванием. Причиной запаздывания является большая ёмкость. Другой особенностью этого процесса является то, что паровые трубы оказывают сопротивление передаче теплоты от пара внутри труб к воде снаружи труб. Это означает, что будет иметься запаздывание между изменениями в паровом потоке и соответствующими изменениями температуры воды. Причиной этого запаздывания является сопротивление.

Первичный элемент в этом контуре регулирования контролирует температуру воды на выходе из теплообменника. Если температура воды на выходе изменилась, соответствующие физические изменения первичного элемента измеряются измерительным преобразователем, который преобразовывает значение температуры в сигнал, посылаемый регулятору. Регулятор измеряет сигнал, сравнивает его с уставкой, вычисляет разность и затем вырабатывает выходной сигнал, который управляет регулирующим клапаном на паровой линии, являющимся конечным элементом контура регулирования (регулирующим органом). Паровой регулирующий клапан или увеличивает, или уменьшает поток пара, обеспечивая возвращение температуры воды к уставке. Однако, из-за характеристик запаздывания процесса, изменение температуры воды будет медленным, и потребуется длительное время прежде, чем контур регулирования сможет считывать на сколько температура воды изменилась. К тому времени, могут произойти слишком большие изменения температуры воды. В результате, контур регулирования выработает избыточно сильное управляющее воздействие, что может привести к отклонению в противоположную сторону (перерегулированию), и снова будет "ждать" результат. В связи с медленной реакцией подобно этой, температура воды может циклически колебаться вверх и вниз в течение долгого времени прежде, чем придёт к устойчивому состоянию, возвратившись на значение уставки.

Переходной процесс системы регулирования улучшается, когда система дополняется вторым контуром каскадного регулирования, как показано на рисунке выше. Добавленный контур - это ведомый контур каскадного регулирования.

Теперь, когда изменяется расход пара, эти изменения будут считываться чувствительным элементом расхода (B) и измеряться измерительным преобразователем (C), который посылает сигнал ведомому регулятору (D). В то же самое время, температурный чувствительный элемент (E) в ведущем контуре регулирования воспринимает любое изменение температуры воды на выходе теплообменника. Изменения эти измеряются измерительным преобразователем (F), который посылает сигнал ведущему регулятору (G). Этот регулятор выполняет функции измерения, сравнения, вычисления и производит выходной сигнал, который посылается ведомому регулятору (D). Этот сигнал корректирует уставку ведомого регулятора. Затем ведомый регулятор сравнивает сигнал, который он получает от датчика расхода (C), с новой уставкой, вычисляет разность и вырабатывает корректирующий сигнал, который посылается на регулирующий клапан (A), чтобы корректировать расход пара.

В системе регулирования с добавлением к основному контуру ведомого контура регулирования любое изменение расхода пара немедленно считывается дополнительным контуром. Необходимая корректировка выполняется почти сразу, прежде, чем возмущение от парового потока воздействует на температуру воды. Если произошли изменения температуры воды на выходе из теплообменника, чувствительный элемент воспринимает эти изменения и ведущий контур регулирования корректирует уставку регулятора в ведомом контуре регулирования. Другими словами, он устанавливает контрольную точку или "смещает" регулятор в ведомом контуре регулирования так, так, чтобы скорректировать расход пара, с целью обеспечения заданной температуры воды. Однако, это реакция регулятора ведомого контура регулирования на изменения расхода пара уменьшает время, требуемое для компенсации влияния возмущения со стороны парового потока.