Házi készítésű alváz robothoz. Kész keretek áttekintése robotok létrehozásához Arduino-n. Két- és háromkerekű alváz lovasrobotok létrehozásához

« « Alváz robothoz 200 rubelért

Minden robotikus, amikor elkezd egy robotot alkotni, elgondolkodik alváz. Íme egy zseniális ötlet egyszerűsége és alacsony költsége miatt. robot alváz kínai autókból.

A szükséges alváz létrehozásához két a legundorítóbb kínai játéktankok elektromos. Tekerni egyáltalán nem kell tudniuk – sokkal olcsóbb így.

A látványtalanságnak két előnye van: alacsony árés a szánalom hiánya a tartályok szétszerelésekor.

Ahogy az Ideas figyelmeztet, a kínai ipar ilyen olcsó alkotásai pokolian büdösek, ezért nem fogja sajnálni őket.

Tehát vannak donor tankjaink. Menjünk!

Levesszük a burkolatokat a donortartályokról.

Az elemtartó rekeszek továbbra is hasznosak lesznek számunkra, ezért egyszerűen megtisztítjuk a felesleges műanyagtól.

Mindkét rekeszre szükségünk lesz (mindegyik tartályból).

Ragassza össze az elemtartókat.

Leharaptuk és lefűrészeltük a tengelyeket egészen a sebességváltókig, hogy egy tankalvázból fél alvázat kapjunk egy robot számára.

A torkolat szivattyúzására használt két fogaskereket szükségtelenül eltávolították.

Jó napot kívánok, agymérnökök! Itt van egy útmutató, hogyan kell hogyan kell csinálni egy egyszerű, kicsi, mobil, stabil és tereprobot, felesleges eszközök nélkül, minden hajtókerékkel.

Már egy ideje kísérleteztem ezzel a dizájnnal. agyi játékokés jó eredményeket értek el, amelyeket ebben a cikkben teszek közzé. Például a robot alváza Actobotics alumínium alkatrészekből van összeállítva, ami megkönnyíti az összeszerelést és biztosítja a stabilitást, a könnyű súlyt és a megbízhatóságot.

A hat kerék mindegyike saját motorral rendelkezik, ami növeli a tapadást, míg a bal és jobb oldali motorok hármas csoportokba állnak össze, vagyis a robot úgy manőver, mint egy tank. A nagy kerekek növelik a manőverezhetőséget és a lengéscsillapítást, valamint megakadályozzák az esés okozta sérüléseket.

Kezelve hajó egy Arduino mikrokontroller, amely minden elektromos alkatrészért felelős, és további fejlesztésekre is van lehetőség. A távirányító alapja távirányító az XBee modul, amely könnyen használható, megbízható és a szükségesnél nagyobb jeltartományt ad.

1. lépés: Alumínium keret

A keret összeállításához szükségünk lesz:

3 alumínium sarok "Actobotics" egyenként 40cm.
6 alumínium motortartó
6 db 12V-os motor 6 mm-es tengelyátmérővel
6db kerék 127x62mm
6 gumi 5,6 cm
6 hatlapú kerékagy
36 db M3x8 csavar
alumínium lemez 343x190mm
8 db hatlapú távtartó M3x40mm

2. lépés: A keret előkészítése

Fémreszelővel kettévágjuk az egyik alumínium sarkot. A másik két tömör sarkon a zárójelek helyét jelöljük agymotorok, fúrjon 3 mm-es lyukakat a rögzítőcsavarokhoz (kék szín a képen), és csavarja fel magukat a konzolokat a sarkokhoz.

3. lépés: Keret összeállítás

A motorokat a tartókra szereljük, a lehető legalacsonyabbra helyezve. Majd a hosszú sarkokat rögzítjük egymáshoz két röviddel (amelyek korábban lettek vágva), a pirossal jelzett helyeken.

Ezt követően 8 db távtartót szerelünk az alumíniumlapra, és ezek segítségével a sarkokból rögzítjük a kerethez.

4. lépés: Elektronika

Ez a lépés megköveteli Önt agyas az elektronika területén végzett munka, különösen az áramkörök összeszerelése Arduino és XBee segítségével.

Elektromos áramkör összeszereléséhez iparművészet szükséges:

Lítium akkumulátor 3S 4000 mAh
digitális elektronikus kapcsoló - egy esetleges későbbi frissítéshez szükséges, és helyettesíthető egy egyszerű, legfeljebb 10 amperes áramerősségű kapcsolóval.
Arduino Mega 2560 modul
XBee Explorer tábla
XBee Pro 60 mW-os adó antennával
Sabertooth 12A vezérlőkártya két motorhoz
ULN 2803 és IC csatlakozó

Az alumíniumlemezen a motorok három tengelyének megfelelő három vonalat jelölünk (a fotón pirossal jelölve), majd az első két tengely közé lítium akkumulátort rögzítünk, majd elektromos kapcsolót szerelünk fel, ha úgy döntünk, hogy használjuk.

Kezdjük az Arduino-val: forrassz egy piros vezetéket a Vin-hez, egy fekete vezetéket két GND-hez és egy fehér vezetéket a TX1-hez (18. érintkező) a tábla hátulján, a fényképet használva útmutatóként. A tábla felszerelésekor próbálja meg a kerekek közé helyezni úgy, hogy USB port könnyen hozzáférhető volt a programozáshoz. Magát a táblát hat csavarral rögzítjük a lemezhez, mindegyiken két alátéttel, hogy a táblát a lemez fölé emeljük. A rövidzárlat elkerülése érdekében használjon műanyag alátéteket és anyákat is.

A Sabertooth vezérlőkártyát közvetlenül az alumíniumlemezre szereljük, és négy csavarral és anyával rögzítjük. A lemez itt is radiátor szerepét tölti be. Ezután a diagramra összpontosítva összekapcsoljuk az alkatrészeket házi készítésű termékek egymással.

Magát az XBee modult felszereljük az XBee kártyájára, és 4 csatlakozást végzünk: 5V-től 5V-ig, GND a földhöz, DIN a TX3-hoz (14-es érintkező) és Dout az RX3-hoz (15-ös érintkező).

És végül egy kis áramköri lapon összeállítjuk a LED fényszórók működéséért felelős áramkört az összeszerelés során, megnézzük a diagramot is.

5. lépés: Xbee programozás

Mielőtt elkezdené az XBee modul programozását, tanácsos elolvasni a kézikönyvet.

A tudáson kívül szükségünk lesz:

USB XBee Explorer kártya
USB kábel

Az X_CTU program telepítése és frissítése után minden XBee modult egyszerre konfigurálunk vevőként és adóként. Állíts be hármat agyi paraméter:
A vevőnél: DL=321, MY=123 és BD = 3 (9600 baud).
Adó esetén: DL=123, MY=321 és BD = 3 (9600 baud).

6. lépés: A vezérlőpult összeszerelése

Szükséges anyagok:

Lítium akkumulátor 3S 800 mAh
Arduino Nano 5V, 16 MHz vagy hasonló
XBee Explorer tábla
XBee Pro 60 mW-os modul antennával
joystick
LED
ellenállás 220 Ohm
két miniatűr kapcsoló
műanyag tok

Az alapáramkör összeszerelése után a távirányító elkészítése egyszerű lépés. Ebben az esetben szokás szerint a diagramra koncentrálunk. Arduino kód

7. lépés: Végül

Összegyűjtött agytrükk a következő jellemzőkkel rendelkezik: hosszúság - 42 cm, szélesség - 32 cm, magasság - 12,5 cm, súly - 3,430 kg.

A sebesség a kiválasztott motoroktól függ, az enyém agy robot 100:1 áttétellel eléri a 0,7 m/s-t (2,4 km/h). Ha csökkenti az áttételi arányt, a sebesség a tolóerő csökkenésével nő. Éppen ellenkezőleg, ha növeli az áttételi arányt: a sebesség csökken, de a tapadás nő.

A videó terepjáró teljesítményt mutat be házi készítésű termékek.

Fontos pontok:
A LED-ek felszerelésekor ügyeljen a polaritásra;
ha a kerék befordul hátoldal, majd egyszerűen változtassa meg a motor polaritását;
ha a kerekek teljes csoportja az ellenkező irányba forog, akkor változtassa meg a polaritást a Sabertooth táblán;
Ha minden kerék az ellenkező irányba forog, akkor fordítsa meg a Sabertooth tábla tápkábeleinek polaritását.

A Sabertooth kártya beépített akkumulátorfeszültség érzékelővel rendelkezik, így ha házi leáll, egyszerűen töltse fel az akkumulátort.

Frissítési tervek: kezdőknek, önállóan agytrükk Szeretnék hozzáadni egy miniatűr videokamerát és audio-video adót, amiket a repülőgépmodellezésben használnak. A tervek között szerepel egy robotmanipulátor kar felszerelése is a vízi járműre.

De ez benne van a tervekben, de egyelőre köszönöm a figyelmet és sok sikert a munkájához!

Ma elkezdek olyan cikkeket publikálni, amelyek saját mobil robotom létrehozásával foglalkoznak. A családi tanácson úgy döntöttek, hogy a Robotosh nevet adják neki, tulajdonképpen ezért is neveztem el így a blogomat. Létrehozásának célja robotrendszerek különféle algoritmusainak és elemeinek gyakorlati tanulmányozása.

Jelenleg a robotom egy négykerekű platform, amelyre egy mikrokontroller kártya van felszerelve, és számos érzékelővel és interfésszel van felakasztva a felhasználói interakcióhoz. Szoftver nagyon gyerekcipőben jár, ezért részletesen elemzem, hogy jelenleg pontosan mit és miért valósítanak meg így, és fokozatosan továbblépek, funkcionalitással és „intelligenciával” ruházva fel. Ez az első robotom, így talán a létrehozásának egyes szakaszai hibásak vagy zsákutcák lesznek.

Ötlet

Az ötlet első közelítésként így néz ki: autonóm robot, amely a következő tulajdonságokkal rendelkezik:

• 4 kerekes platform
• Beltéri használatra (lakás)
• Érintésmentes módszerek az akadályok azonosítására az ütközések elkerülése érdekében
• Vezérlési módok:

1. offline „véletlenszerű séta” mód szobatérkép összeállításához
2. távirányító mód
3. végrehajtási mód hangutasítások hangfelismeréssel

• Akkumulátor töltésfigyelés és öntöltés
• Információk megjelenítése karakteres LCD kijelzőn
• Hangos riasztás

Robot alváz

Alvázként pusztán gazdasági megfontolásból döntöttem úgy, hogy egy vásárolt négykerekű platformot használok (bárhogy is gondoltam, alkatrészenként drágább volt, de ez az egyik legolcsóbb, amit találtam). A választásom a DAGU 4WD alvázkészlet alvázra esett, ami egy 4 kerekű motoros platform. Így néz ki a csomag.

A különféle tartozékok felszerelésére szolgáló platformok vörös akrilüvegből készülnek nagy számban rögzítő furatok érzékelők, vezérlők, szervomotorok felszereléséhez. Azt kell mondanom, hogy az akrilüveg nagyon könnyen fúrható, így még ha a jövőben nem is esik valami a kész lyukakba, mindig könnyedén készíthet továbbiakat. A kerekek gumírozottak. Kommutátoros motorok műanyag hajtóművel.

Deszkák

Méretek: 175 x 109 x 3 mm

Távolság a táblák között (a mellékelt állványok magassága): 24 mm

Távolság: 45 mm

Kerekek

Kerékátmérő: 67 mm

Felni szélesség: 26 mm

Motorok

Feszültség: 4,5 - 7,2 V

Üresjárati fordulatszám: 90 ± 10 ford./perc

Üresjárati áram: 190 mA (max. 250 mA)

Nyomaték: 0,8 kg cm

Maximális áramerősség: 1A

Körülbelül húsz percet vesz igénybe az összeszerelés. Az összeszerelt alváz így néz ki:

Hogy őszinte legyek, lesben álltam a motorokkal. Ezeket a motorokat nem kódolók fogadására tervezték, és ez fontos számomra, mivel azt tervezem, hogy kódolókat használok visszacsatolás a pontosabb pozicionálás érdekében. Ezért nagy valószínűséggel, ha nem lehetséges ezeket a motorokat újragyártani, akkor a jövőben másra cserélem a motorokat.

Összességében az összeszerelt platform nagyon jól néz ki. Ha nem a kódolókkal lenne gond, 100%-ig elégedett lennék.

Hogyan értékeli ezt a kiadványt?